Puisque nos batteries rechargeables sont encore énormes par rapport à leur puissance, nous disposerons au maximum d'1 Ampère, ce qui est largement suffisant et nous conduit au choix du 7805 comme régulateur 5V. La fonction de ce régulateur est la "normalisation" du courant logique (5V) et la disipation de l'énergie excédentaire par le radiateur.
Une comparaison avec la nature nous permet d'assimiler l'éléctricité du robot à la nouriture de l'animal. La bouche (jack 9V à l'avant) recueille la nourriture, l'abdomen la stocke et le radiateur ejecte la nouriture inutilisable (comme lorsque nous allons aux WC). Le régulateur est donc placé en queue.

Concernant l'éléctronique, le reste du schéma est assez simple : deux condentateurs de découplage pour stabiliser le courant logique 5V (470nF et 10nF), un bloc batterie, et un chargeur.

La batterie est composée de 7 éléments rechargeables (NiMH ou NiCd) de 1.2V chacun. Ce qui nous fait au total 8.4V nominal. En fonction de la consommation de votre robot, vous aurrez le choix entre une pile 9V ou 7 piles d'1.5V. Mais il existe aussi d'autre solutions : click. Personnellement j'ai besoin de 500mA, j'ai donc choisi 7 piles NiMH format AAA (très petites) développant 800mAh. Une remarque importante : vous ne pourrez tirer que deux fois la puissance de la batterie au maximum. Un exemple : je choisis une pile 9V de 200mAh. Théoriquement elle devrait me délivrer 100mA pendant 2 heures ou 500 mA pendant 20 minutes.
Erreur. La pile n'arrivera jamais à fournir plus de 2 fois sa capacité (2C). Ma pile 9V de 200mAh me donnera 400mA au grand max, donc pas assez. J'ai essayé, laissez tomber, la chutte de tension résultante est handicapante pour le robot. Pour tout savoir sur le sujet, consultez : http://www.ni-cd.net/

La charge s'effectue avec un bloc secteur standard de 9 à 12V, au régime de C/10 (le dixième de la capacité de la batterie) ce qui nous évite la réalisation d'un detecteur de delta peak et gagne de la place. Désavantage: la charge dure 14h. Mais rien ne vous empêche d'ajouter un vrai chargeur rapide avec l'utilisation d'un IC dédié de type MAX.

La charge de la batterie s'effectue via une simple résistance de quelques Ohms dont le calcul est dans l'encart ci-contre. Je ne peux pas vous donner la valeur, elle dépend de votre bloc secteur. Il va donc vous falloir calculer et contrôler au multimètre. A titre d'information, j'utilise un bloc 9V 800mA et une résistance de 15 Ohm, le courant de charge est de 80mA (C/10). Dernière remarque: un ampèremetre s'utilise en série et non en parrallele sinon il brule.
Si vous utilisez une simple pile non rechargeable, supprimez simplement cette résistance, la diode en parallèle évitera que le secteur ne débite dans la pile (très mauvais pour une pile non rechargeable). Je n'ai pas directement soudé cette résistance, elle s'enfiche dans des contacts tulipe. Ca me permet de la changer si je dois remplacer mon bloc transfo. Rappelez vous, à chaque transfo sa valeur de résistance.

J'ai ajouté une seconde diode sur le jack 9V pour éviter de tout cramer avec un bloc transfo aux bornes inversées. Détail qui a son importance, je n'ai pas ajouté de LED pour controler le chargement. En d'autres termes, vous ne "voyez" pas si vous chargez ou pas. Mais bon, si le jack est branché, ça charge, que le robot soit allumé ou pas, cela me semblait suffisant comme indicateur. Et puis nous venons d'économiser 10mA en supprimant une LED.

Pour finir, l'abdomen possède un interupteur ON/OFF permettant de mettre en route le robot (ça lui sert de queue : levée il fonctionne, abaissée il est éteint, comme un chien !) et un ultime condensateur chimique dédié au BS sur sa sortie VDD (Timer pour les mesures RCTIME, voir plus loin).