Je ne reviens pas sur le système mécanique du mouvement des pattes. Son créateur, Alex Narbonne, l'explique très clairement sur son site.(http://alex.narbonne.free.fr/index.htm). Le schéma ci-contre vous détaille les mesures. Avec ce schéma vous pourrez apprécier la différence par rapport au Podibot. Elles sont principalement dûes à la disymetrie entre les 2 pattes centrales et les 4 autres, ainsi que l'angle des pattes avant et arrière. Toutes les pattes et les roues dentées ont les mêmes dimensions sauf les deux roues intermédiaires qui sont réduites à leur minimum. On obtient une rampe de pattes très compacte et haute par rapport au système d'origine.

Les pattes centrales ont un axe de rotation situé à 7mm de l'axe de la roue dentée sur laquelle elle se fixe. Pour les autres pattes on mesure 9mm. De la même façon, l'attache supérieure est à 40mm de hauteur par rapport aux axes des roues dentées, alors que pour les 4 autres pattes elle est à 45mm. Vous me direz : à quoi ça sert ?
Etant donné que les pattes avant et arrière sont inclinées, elle soulèvent moins le robot que les pattes centrales qui sont droites. Il me fallait donc raccourcir les pattes centrales. Pour éviter qu'elles ne s'entrechoquent, j'ai dû raccourcir l'axe à 7mm, de cette façon le débattement de la patte est moins important. Au sol, elle parcourera moins de distance, mais ça lui donne un style organique dans sa démarche qui me plait bien. Vous allez me dire : ok mais pourquoi les 4 pattes sont inclinées ?
C'est pour que le robot puisse gravir des obstacles plus haut que s'il avait une structure carrée. A cet effet, les roues dentées intérmédiaires sont plus petites, ce qui compacte la taille de la rampe de pattes. Avec l'inclinaison en plus, le robot est capable dans une séquence particulière, de se mettre en équilibre sur ses 4 pattes arrières (il fait le beau !). C'est un "plus", pas forcément nécéssaire mais ça m'a semblé utile dans ma démarche bio-mimétique.

Au final, on peut voir le résultat ci-contre. Sur cette image, plusieurs photos ont été supperposées. Elles décrivent assez bien le mouvement des pattes lors de la rotation des roues dentées. On peut voir que le cercle dessiné par le bout des pattes centrales est plus petit et applati.

Les roues dentées sont des roues de 50 et de 10 dents, module 0.5, perçage 3.1mm. Les axes sont des filets M3 (3mm). On peut trouver tout ça sur http://www.gotronic.fr/.
Concernant les pattes elles-mêmes, elles sont constituées de tubes d'antennes (Aliage Nickel très solide et glissant) d'un click de souris, d'un roulement à bille RC Cars 7mm, d'un bout de tapis de souris (attache supérieure), d'une vis qui fait piston dans un domino d'électricien dénudé et enfin une pièce en alu de ma confection. Restera à souder les interrupteurs et faire remonter les fils jusqu'aux contacts tulipe de la carte électronique.

Au bout des vis de fixation du click j'ai enduis de sillicone pour éviter qu'elles ne se dévissent avec les vibrations du moteur. Le bout des pattes est un piston qui vient appuyer sur le click de souris. Le domino dénudé est directement vissé dans la pièce en alu centrale. Une vis flottante glisse dans le domino. Pour le roulement à bille, perceuse 7mm, coup de marteau, et le roulement se fixe à jamais dans la pièce d'alu.

Pour finir, j'ai ajouté 5mm de gaine de cable électrique à chaque bout de patte. C'est un plastique souple, il sert d'anti-dérapant.

Si tout ça vous semble impossible à réaliser... il faut savoir que ces 6 pattes peuvent être remplacées par 2 roues ou 2 bandes de chenilles. Le pilotage sera identique.
L'hexapode me parraissait faire plus "robotique" que deux simples roues. En plus, pour gravir un obstable de 2.8cm comme le fait KHEPER, il faudrait des roues de 8cm, sa propre taille.